Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела

М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1973. — 320 с.Книга посвящена вопросам применения аппарата кватернионов к общим теоретическим проблемам кинематики вращательного движения твердого тела и к практическим задачам управления. Теория конечного поворота и кинематика углового движения твердого тела представлены на основе операций умножения кватернионов. Рассмотрены вопросы исследования кинематических уравнений и их численного интегрирования, вопросы использования кватернионов в задачах управления угловым движением твердого тела и оптимизации пространственных разворотов. На ряде примеров показаны удобства и преимущества использования кватернионов в задачах управления. Книга может представлять интерес для специалистов в области систем управления движением летательных аппаратов и для всех, кто интересуется общими проблемами механики твердого тела.Предисловие.
Кватернионы их свойства.
Теория конечного поворота твердого тела.
Кинематические уравнения.
Приближенное и численное интегрирование кинематических уравнений.
Использование кватернионов в задачах управления движением твердого тела.
Оптимальные пространственные развороты твердого тела.
Основные обозначения.
Литература.
Предметный указатель.