Брагин В.Б., Войлов Ю.Г. Жаботинский Ю.Д. и др. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы

Под общ. ред. Попова Е.П., Клюева В.В. — М.: Машиностроение, 1985. — 256 с. — (Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).Описаны системы очувствления и построенные на их основе адаптивные промышленные роботы. Рассмотрены условия формирования моделей проблемно-ориентировочных средств, а также принципы построения систем распознавания адаптивных роботов. Приведены сведения о датчиках локации, внутренней информации, систем технического зрения, силомоментного и тактильного очувствления. Дана информация о системах управления адаптивных промышленных роботов и их программном обеспечении.
Основное внимание уделено адаптивным промышленным роботам для различных технологических процессов: сварки, сборки, производства радиоэлектронной аппаратуры, механической обработки, штамповки, контроля качества.
Приведены примеры практической реализации и указаны перспективы развития адаптивных промышленных роботов и их систем очувствления.
Книга предназначена для специалистов, занимающихся вопросами автоматизации и роботизации производства.Предисловие.
Принципы построения адаптивных промышленных роботов.
Архитектура адаптивных робототехнических систем.
Принципы восприятия, обработки информации и управления.
Модели проблемно-ориентированной среды.
Датчики силомоментного и тактильного очувствления.
Принципы измерения сил в силомоментных и тактильных датчиках адаптивных роботов.
Многокомпонентные датчики силомоментного очувствления.
Датчики тактильного очувствления.
Локационные датчики адаптивных промышленных роботов.
Классификация локационных датчиков.
Акустические локационные датчики.
Оптические локационные датчики.
Электромагнитные локационные датчики.
Радиационные локационные датчики.
Пневматические локационные датчики.
Системы технического зрения.
Основные принципы и способы построения систем технического зрения.
Видеодатчики систем технического зрения.
Телевизионные системы технического зрения.
Системы технического зрения для экстремальных условий.
Алгоритмы обработки изображений.
Системы управления адаптивных промышленных роботов и их программное обеспечение.
Принципы построения систем управления адаптивных роботов.
Программное обеспечение систем управления адаптивных роботов.
Логическое управление адаптивными роботами.
Инструментальные средства для разработки и исследования алгоритмического и программного обеспечения адаптивных роботов.
Адаптивные промышленные роботы для дуговой сварки.
Особенности сварочных роботов.
Методы адаптации промышленных роботов для дуговой сварки.
Технические средства адаптации промышленных роботов для дуговой сварки.
Сборочные адаптивные промышленные роботы.
Сборочное технологическое оборудование для производства радиоэлектронной аппаратуры.
Сборочные роботы с силомоментным очувствлением.
Пример робототехнической системы для миогооперационной сборки.
Адаптивные промышленные роботы для вспомогательных операций.
Адаптивные роботы для участков механической обработки.
Адаптивные роботы для участков штамповки.
Адаптивные роботы для адресования деталей на конвейере.
Контрольно-измерительные роботы.
Перспективы развития адаптивных роботов и их систем очувствления.
Адаптивный робот как основной элемент гибкого автоматизированного производства.
Развитие систем очувствления и управления.
Развитие искусственного интеллекта роботов.
Список литературы.
Предметный указатель.