М.: Наука, 1985. — 136 с. — (Теоретические основы технической кибернетики).
Излагается новый метод исследования систем управления отличающийся большой наглядностью. На основе выведенных уравнений границ интегральных воронок, описывающих управляемые динамические системы, вводится и изучается понятие фазового портрета этой системы, который дает полное качественное представление свойств системы и позволяет конструктивно решать многие задачи финитного и оптимального управления.