М.: Изд-во МГУ, 1984.
Дается сжатое введение в предмет, включая как физические его основы, так и дифференциально-геометрические аспекты. Нетрадиционно освещается ряд тем: кинематика, общие теоремы динамики, вывод уравнений Лагранжа и Гамильтона-Якоби. Очень хорошая книга. Прочтите, не пожалеете!