Монография. – М.: Мир, 1980. – 294 с.
Эта монография, ставшая уже классической, посвящена задачам динамики многих тел. Предложенный автором общий формализм применим к любым системам твердых тел и позволюет использовать как аналитические, так и численные методы исследования.