Елисеев С.В., Свинин М.М. Математическое и программное обеспечение в исследованиях манипуляционных систем

Новосибирск: Наука. Сибирское отделение, 1992. — 296 с. — ISBN 5-02-029720-8.В монографии изложены машинно-ориентированные методы исследования робототехнических систем, охватывающие отдельные этапы расчета и проектирования. На основе формализованного описания кинематических цепей и рекуррентных соотношений даются алгоритмы формирования кинематических и динамических моделей роботов, оценки их функциональных возможностей. Описана структура и основные компоненты пакета прикладных программ для моделирования управляемого движения роботов.
Книга предназначена для студентов, аспирантов и научно-технических работников, занимающихся задачами и проблемами робототехники.Предисловие.
Манипуляционные системы. Состояние и перспективы развития.
Анализ технологических возможностей промышленных роботов.
Сложные робототехнические системы. Конструктивные решения.
Роботизированный технологический комплекс для сборки клепанных панелей.
Разработка математического и программного обеспечения в задачах проектирования и управления.
Формализованное описание манипуляционных систем.
Структура модели робототехнической системы.
Топологический анализ механической части системы.
Формализация кинематических цепей приведенной системы.
Формализация описания связей.
Примеры формализованного описания механизмов.
Элементы построения математических моделей манипуляционных систем.
Определение функций положения.
Определение кинематических характеристик.
Формирование точностной модели.
Вероятностные характеристики точности.
Динамическая модель системы.
Уравнения первого приближения дополнительного движения.
Обратные кинематические задачи.
Построение рабочей зоны манипулятора.
Модельные задачи исследования многоманипуляционных систем.
Формальное описание и классификация моделей ММС.
Уравнения связей в ММС.
Построение динамической модели ММС.
Построение рабочей зоны и определение коэффициента сервиса ММС.
Вероятностные характеристики точности объекта в линейной модели.
Определение максимальных ошибок объекта в рамках вероятностного подхода.
Определение мобильности и приемистости переносимого объекта.
Определение грузоподъемности и податливости ММС.
Модельные эксперименты по управлению двуруким роботом.
Пакет прикладных программ по моделированию и исследованию кинематики и динамики манипуляционных роботов.
Основные характеристики, область применения и ограничения.
Структура пакета и функции подсистем.
Технология моделирования.
Постановка заданий.
Принципы организации системного наполнения пакета.
Принципы организации входного языка пакета.
Список литературы.